第649章 掩膜台双核心技术难点？给我破！章延杰：越懂越敬畏！（2/5）

就像老司机看到前面有坡，提前踩油门加速，而不是等车速降下来才反应。

加速度前馈的含义是，依托事先规划好的路线，比如要加速到多少、什么时候减速，先给电机“发指令”，让它在该用力的时候用力，避免动作滞后。

而摩擦前馈则是，既然知道机器运行时零件间会产生摩擦，类似车胎与地面之间有阻力，那就预先计算出克服这份摩擦所需的额外作用力，进而保障机器动作的精准度。

其次，使用PID加LQR的混合控制方式。

换而言之，即实时修正，盯着目标调整。

好比开车时盯着仪表盘，发现速度快了就松油门，慢了就踩一点，随时修正偏差。

PID是工业控制中最常用的一种控制算法，说白了就是一套“根据误差来调整行动”的规则，能让设备的运行状态稳定在目标值上。

LQR即线性二次调节器，是一种更为智能的自动控制算法。

以机械臂精准停到指定位置为例，普通控制方式只能通过紧盯“当前位置与目标位置的偏差”来进行调整。

而LQR能够同时考量多个因素，比如当前位置偏离了多少、移动速度是否合适、电机输出的力矩大小、零件是否会因受力过大产生晃动等。

一旦将这项技术突破到纳米级别，它不仅能用于掩膜台的制造，还能应用于机器人运动控制以及卫星姿态调整等场景。

最后是扰动补偿技术，它通过扩展卡尔曼滤波器估算外部扰动的数值，并实时进行抵消。

就像开车时突然刮来一阵风，方向盘会抖一下，司机要立刻微调稳住方向。

扩展卡尔曼滤波器就如同一个“敏感传感器+高效计算器”的组合，能快速察觉到外界的突发干扰，然后立刻算出力量补偿，从而抵消这些干扰的影响，确保精度不受影响。

当这三种方式配合使用，整套控制逻辑就像一位擅长预判、精通精细调节且抗干扰能力出色的超级司机，既能让机器动作又快又准，还能面对各种小干扰，将精度稳定控制在纳米级别。