第165章无人驾驶漂移（3/5）

然而漂移，却能让汽车通过非常狭窄的道路，并且不碰撞任何障碍物，通过漂移，我们可以得到驱动物理学的两个极端例子。

如果我们能在最安全和最不安全的情况下，很好的控制自动驾驶车辆，那么控制其他状态下的自动驾驶车辆也会变得相对容易一些。”

杨平凡刚买了车，这段时间有空就研究各种车辆杂志，闻言道“我记得这个思路很早就有人提出来了吧。”

“没错，但是此前一直没法在现实中实现，因为传统的油耗车，发动机与转速箱存在延迟效应，微电脑无法精确控制发动机输出功率，电动车倒是可以解决，但是早期电动车因为电池输出功率问题，本身转向动力不足，很难做到漂移。”

“直到超级电池出现——”

“没错，”夏博士看了刘元一眼，眼里全是崇拜之情，“对人类赛车手来说，像《头文字d》里的比赛或者表演，是考验赛车手能力的一种方式，为了让ai和电动车学会这项技术，我们还需要投入更多。

前后两组超级电池为700v 300k 20kh的电动传动系统了充足的动力；定制的前后悬架和立柱，增强了弹簧刚度 和阻尼协调性，增强了乘雷承受更强结构载荷的能力。

还有完整的防滚架，斗式座椅和六点式安全带，这改善了安全性能；线控转向系统 + 升级的转向齿条和转向范围，大大改进转向问题；刹车系统采用大刹车 + 线控独立弯角刹车系统；还有用于运动测量的集成双天线单元，实时汽车控制计算机，以及基于lux的辅助计算网络。

乘雷没有配备激光雷达，因为激光雷达在面对恶劣天气，比如雨雪雾霾之类时激光会大打折扣，乘雷依靠的是车顶的一对北斗定位系统来追踪汽车的位置，误差在1范围内。

至于自动漂移的实现，靠的是leadg控制器框架，有了这一控制器，乘雷可以根据车辆速度矢量的旋转速率来跟踪路径，同时用偏航加速度来稳定侧滑。

而后，结合非线性模型反演和低轮速控制，就能获得实现漂移所需的状态导数。”

夏炎彬洋洋洒洒说了一堆，听得两个人肃然起敬，虽然不太懂，但感觉就是特别牛x的样子，杨平凡兴致起来，想要坐进去试一把漂移过弯的感觉，兜里的手机却响了，是璐璐打来的，语气惊慌，“奶奶……奶奶她突发脑血栓住院了！”